Aerodrome - 概述

Aerodrome 是一个基于 C++ 和 Python 联合编程的轻量级库，专注于提供高性能动力学仿真、Python 交互接口以及强化学习和传统控制的代码示例。它主要面向两类用户：初学强化学习的研究者，或希望将强化学习应用于特定领域（如飞控）并需要自定义仿真环境的研究者。为了确保良好的可修改性和可读性，Aerodrome 的每个部分都尽量避免使用复杂的泛型编程或高级语言特性，并在代码中作了详尽的注释。

Aerodrome 的主要内容和特点包括：

• 仿照 Gym 的代码和接口风格

• 一个示例环境和迁移版的 Gym-CartPole ，用于测试强化学习算法的正确性

• 高度可自定义的固定翼飞行器仿真示例代码

• 基于公开资料的 Winged-Cone 非线性气动模型，以及其动力学仿真（C++ 和 Python 两种语言版本，并包含运行性能对比！）

• Winged-Cone 纵向过载控制的传统三回路驾驶仪实现和 近端策略优化（PPO ）实现

Aerodrome 不是 一个模块化库，因此它并不适合被导入使用。Aerodrome 以部分代码重复为代价，尽量使得所有代码简洁、易于理解且方便扩展。Aerodrome 也有其局限性，例如缺少可视化和实验结果保存功能；如果你需要特定的强化学习算法示例，可以参考 CleanRL 库；如果你需要实现其它飞行器模型（或者甚至其它领域的环境），可以在 Aerodrome 代码基础上修改，或者完全重写！

Aerodrome 正在快速迭代，文档中的内容与最新代码未必完全相同；如果发现文档与代码有出入，欢迎提出 issue 。